Présentation du cas d'étude
Les moteurs à courants continu sont utilisés dans de nombreuses applications liées à la robotique, aux communications, aux transports et à l'aérospatial. Il sont aussi utilisés dans des applications plus spécialisées comme pour le cas de robots chirurgicaux.
Nous allons utiliser ce cas d'étude afin de mettre en place les différents modèles causaux et acausaux. Ce système utilise les moteurs Maxon de la série RE 25 dont la documentation vous est donnée ci-dessous. |  Moteur utilisé |
Ces moteurs fournissant un couple relativement faible, ils sont utilisés avec un réducteur à train épicycloïdal dont la documentation est donnée ci-dessous. Le moteur que nous utiliserons est le moteur de référence 118743 avec une tension nominale d'alimentation à 12 volt.
Les diverses pertes au sein de ce moteur peuvent être modélisés par des frottements visqueux de coefficient
.
Ces moteurs fournissant un couple relativement faible, ils sont utilisés avec un réducteur à train épicycloïdal dont la documentation est donnée ci-dessous. Nous utiliserons le réducteur de référence 166164. |  Réducteur utilisé |
L'arbre de sortie du réducteur entraîne un instrument chirurgical que nous modéliserons par :
une inertie
,un coefficient de frottements visqueux
.
La mise en marche du moteur s'effectue à vide, au bout de
, l'instrument chirurgical rentre en contact avec un objet. Cet objet exerce alors un couple résistant constant
.
